機器人為什么用減速機？

機器人適用(yong)減速機的原因：

1.工業機器人的關節(jie)需要撐住后端機構由(you)于重力產生的扭矩。

2.工業機(ji)器人關節轉(zhuan)速(su)(su)不高(gao)。機(ji)器人關節角速(su)(su)度很低(di)，可電(dian)機(ji)在極低(di)的速(su)(su)度下(xia)轉(zhuan)動(dong)是不平穩的，控(kong)制(zhi)不易，需要一(yi)個機(ji)械(xie)讓電(dian)機(ji)在較(jiao)合(he)理的轉(zhuan)速(su)(su)下(xia)運動(dong)，保證運動(dong)的平順(shun)。

3. 為保(bao)證(zheng)工業(ye)(ye)機器人在(zai)生產中(zhong)能(neng)夠(gou)可(ke)靠地(di)完成(cheng)工序任務，并確保(bao)工藝質量，對工業(ye)(ye)機器人的(de)定(ding)位精度和(he)重復定(ding)位精度要求很高。

為了解(jie)(jie)決以上問(wen)題需(xu)要在提升扭矩(ju)、保證電機轉速和(he)控制分辨率和(he)閉環精度(du)三方(fang)面找到有效的解(jie)(jie)決辦法，而減速機就能(neng)輕松解(jie)(jie)決這些(xie)問(wen)題：

一、提扭矩

一個(ge)50:1的(de)(de)諧波減(jian)速機(ji)(ji)就(jiu)(jiu)能輕松將(jiang)一個(ge)額定100mNm的(de)(de)電機(ji)(ji)的(de)(de)額定扭矩提升到(dao)5Nm，而(er)如(ru)果是(shi)直(zhi)驅的(de)(de)5Nm電機(ji)(ji)就(jiu)(jiu)需要更大的(de)(de)體積來保(bao)證其輸出功率，想做的(de)(de)更小(xiao)就(jiu)(jiu)要增(zeng)加電機(ji)(ji)的(de)(de)電流(liu)，這樣又會(hui)造成電機(ji)(ji)的(de)(de)嚴重發熱，降低了電機(ji)(ji)的(de)(de)使用壽(shou)命和可靠性，而(er)維持相同(tong)扭矩增(zeng)加減(jian)速機(ji)(ji)的(de)(de)電機(ji)(ji)發熱量只是(shi)原來的(de)(de)1/2500。

二、保證電機的轉速

本來工業(ye)機器人的關節轉(zhuan)(zhuan)速就(jiu)不(bu)(bu)高，一般都(dou)是(shi)(shi)每秒一兩轉(zhuan)(zhuan)，額定100mNm的電機輕松跑6k轉(zhuan)(zhuan)/min。要(yao)是(shi)(shi)嫌(xian)轉(zhuan)(zhuan)的不(bu)(bu)夠快?解決辦法就(jiu)是(shi)(shi)電壓，但(dan)這(zhe)要(yao)考慮的是(shi)(shi)軸承和(he)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)是(shi)(shi)否撐得(de)住。

三、控制分辨(bian)率和閉(bi)環精度(du)

分(fen)辨率高(gao)(gao)的好處是轉(zhuan)(zhuan)速控(kong)制可以更(geng)(geng)精確(que)，由(you)于(yu)量化造(zao)成的階躍產(chan)生(sheng)的高(gao)(gao)頻分(fen)量變得很小，控(kong)制更(geng)(geng)加(jia)平(ping)滑。轉(zhuan)(zhuan)子等(deng)效的轉(zhuan)(zhuan)動(dong)慣量提(ti)高(gao)(gao)到了2500倍，使得控(kong)制環路的滯后(hou)環節受(shou)轉(zhuan)(zhuan)子慣量占主導，而轉(zhuan)(zhuan)子由(you)于(yu)直(zhi)接(jie)受(shou)電磁力(li)的驅動(dong)從而沒(mei)有(you)由(you)于(yu)剛度(du)造(zao)成的扭矩(ju)滯后(hou)，比直(zhi)驅要好控(kong)。

機器人減速機特點：

1.中(zhong)空(kong)結(jie)構(gou)：機器人專用減速(su)機的轉盤為中(zhong)空(kong)結(jie)構(gou)，伺服電(dian)機連接(jie)在側邊，方(fang)便冶(ye)具中(zhong)的氣管、電(dian)線安裝(zhuang)。

2.高重(zhong)復(fu)定位(wei)精度：機(ji)(ji)器人專用減速機(ji)(ji)采用單級(ji)螺旋(xuan)齒輪減速方式(shi)來增大輸出扭矩，齒輪精度等(deng)級(ji)達(da)5級(ji)以(yi)下，加之靈(ling)活(huo)的(de)調隙(xi)機(ji)(ji)構，通過(guo)改變兩齒輪中心距的(de)方式(shi)來控制側隙(xi)，使得中空(kong)旋(xuan)轉平臺的(de)空(kong)回極小，重(zhong)復(fu)定位(wei)精度在5弧(hu)秒以(yi)下。

3.高剛(gang)性：機器(qi)人專(zhuan)用減速(su)機的(de)(de)轉盤由(you)一套精密交(jiao)叉滾(gun)子(zi)軸(zhou)承(cheng)支撐(cheng)，軸(zhou)承(cheng)中的(de)(de)滾(gun)子(zi)呈90度交(jiao)錯排列，并且滾(gun)子(zi)直(zhi)徑(jing)略大(da)于(yu)軸(zhou)承(cheng)內(nei)圈(quan)與(yu)外圈(quan)間(jian)的(de)(de)滾(gun)道(dao)尺寸，使(shi)得交(jiao)叉滾(gun)子(zi)軸(zhou)承(cheng)的(de)(de)內(nei)外圈(quan)及滾(gun)子(zi)之(zhi)間(jian)存(cun)在預緊力(li)，由(you)此軸(zhou)承(cheng)支撐(cheng)的(de)(de)伺服旋轉平臺轉盤能(neng)夠(gou)承(cheng) 受(shou)徑(jing)向、軸(zhou)向、傾覆(fu)等各種力(li)矩，其剛(gang)性是傳統軸(zhou)承(cheng)的(de)(de)10倍以上(shang)。

4.高旋轉(zhuan)精度(du)：機器人專(zhuan)用減速機在組裝完成后，以平臺的(de)交叉(cha)滾子軸承為旋轉(zhuan)中心，再次對轉(zhuan)盤的(de)外徑，端面(mian)進行磨削（標(biao)準(zhun)級為精車），保(bao)證(zheng)轉(zhuan)盤的(de)同軸度(du)，平行度(du)等形位公(gong)差。

使用減速機的缺點：

1. 如果配置了減速機(ji)(ji)而(er)編碼器又裝在電機(ji)(ji)端(duan)的話，減速機(ji)(ji)的制造精(jing)度會影響實際精(jing)度；

2. 多級減速機里的齒(chi)隙油(you)膜厚度變(bian)化等小誤差經過多級放大還是會(hui)造(zao)成重復精(jing)度的下降；

3. 還有減速(su)機畢(bi)竟有齒輪嚙合(he)或是(shi)柔輪變形，有壽命限制；

4. 對(dui)多連(lian)桿機構齒隙的(de)非線(xian)性耦合使得機器(qi)人(ren)的(de)絕對(dui)精(jing)度(du)(du)較差，所以工(gong)業機器(qi)人(ren)只談(tan)重復定位精(jing)度(du)(du)不談(tan)絕對(dui)精(jing)度(du)(du)，從而使得機器(qi)人(ren)很難(nan)純粹地進行離線(xian)編程，提高了部署的(de)難(nan)度(du)(du)和成(cheng)本。

機器(qi)人可(ke)(ke)以使(shi)(shi)用(yong)那些減(jian)速機：機器(qi)人可(ke)(ke)使(shi)(shi)用(yong)RV減(jian)速機、諧波減(jian)速機、行(xing)星(xing)減(jian)速機、蝸輪蝸桿減(jian)速機等；