步進電機如何減速？

步進電機(ji)是(shi)一種常用(yong)、應用(yong)廣泛的驅動電(dian)(dian)機(ji)，步進電(dian)(dian)機(ji)通常需要(yao)搭配減速(su)設(she)備一起使用(yong)，以達到理想(xiang)傳動效果；步進電(dian)(dian)機(ji)常用(yong)的減速(su)設(she)備和方法有(you)如(ru)減速(su)齒(chi)輪(lun)箱(xiang)、編碼(ma)器(qi)、控制器(qi)、脈(mo)沖信號等(deng)。

脈沖信(xin)號減(jian)速：步進(jin)電機轉速度(du)，是根據輸入的(de)(de)(de)脈沖信(xin)號的(de)(de)(de)變(bian)化來改變(bian)的(de)(de)(de)。從理論上講，給驅(qu)動器一個(ge)脈沖，步進(jin)電機就旋轉一個(ge)步距角(細(xi)分時(shi)為一個細(xi)分步距角)。實際上，如果脈沖信(xin)(xin)號變化太快，步進電機由(you)于內部的(de)反向電動勢的(de)阻(zu)尼作用(yong)，轉子(zi)與定子(zi)之間的(de)磁反應將(jiang)跟隨不上電信(xin)(xin)號的(de)變化，將(jiang)導致堵轉和丟步。

減(jian)(jian)速(su)(su)齒(chi)(chi)(chi)輪箱(xiang)(xiang)減(jian)(jian)速(su)(su)：步進(jin)電(dian)機搭載減(jian)(jian)速(su)(su)齒(chi)(chi)(chi)輪箱(xiang)(xiang)一起使(shi)用，步進(jin)電(dian)機輸出(chu)(chu)(chu)高(gao)速(su)(su)、低(di)扭矩轉速(su)(su)，連接減(jian)(jian)速(su)(su)齒(chi)(chi)(chi)輪箱(xiang)(xiang)，齒(chi)(chi)(chi)輪箱(xiang)(xiang)內(nei)部(bu)減(jian)(jian)速(su)(su)齒(chi)(chi)(chi)輪組嚙(nie)合傳動(dong)形成的(de)減(jian)(jian)速(su)(su)比(bi)，將步進(jin)電(dian)機輸出(chu)(chu)(chu)的(de)高(gao)速(su)(su)降低(di)，而且提升傳動(dong)扭矩，達到理想(xiang)傳動(dong)效(xiao)果；減(jian)(jian)速(su)(su)效(xiao)果取決于齒(chi)(chi)(chi)輪箱(xiang)(xiang)的(de)減(jian)(jian)速(su)(su)傳動(dong)比(bi)，減(jian)(jian)速(su)(su)比(bi)越(yue)(yue)大，輸出(chu)(chu)(chu)轉速(su)(su)越(yue)(yue)小，反之亦(yi)然。

曲(qu)線指(zhi)數控制速(su)度：指(zhi)數曲(qu)線，在(zai)軟件編程(cheng)中，先算好時(shi)間常(chang)(chang)數存貯在(zai)計算機(ji)存貯器(qi)內，工作時(shi)指(zhi)向選取(qu)。通常(chang)(chang)，完(wan)成(cheng)步進電機(ji)的加減速(su)時(shi)間為300ms以上。如(ru)果使(shi)用過(guo)于短的加減速(su)時(shi)間(jian)，對絕大多數(shu)步進電機(ji)來說(shuo)，就會難以實現步進電機(ji)的高速(su)旋轉。

編碼(ma)器(qi)控制減速：PID 控制(zhi)作為一種簡單(dan)而(er)實用的控制(zhi)方法 , 在步進電(dian)機(ji)驅動中獲得(de)了廣泛(fan)的應用。它根據給定值 r( t) 與實際輸出值(zhi) c(t) 構成控制偏差 e( t) , 將偏(pian)差的比例 、積分和微分通過(guo)線性組合構成控制量 ,對被控對象(xiang)進(jin)行控制 。文獻將集成位置傳感(gan)器(qi)用于二相混(hun)合式步進電機中 ,以位置(zhi)檢測器和矢量控(kong)制為基礎 ,設計出了一個可自動調節的 PI 速度控制器 ,此控制器在變工況(kuang)的條件下能提(ti)供令人滿意的瞬態特性 。文獻根據步進(jin)電機(ji)的數學模型 ,設計(ji)了(le)步進電機的 PID 控制系統(tong) ,采用 PID 控制算(suan)法得到控制量 ,從而控制電(dian)機向指定(ding)位(wei)置運動 。最后(hou) ,通過仿真驗證了(le)該控制具有較好(hao)的動態(tai)響應特性 。采用 PID 控制(zhi)器具有結構簡(jian)單(dan) 、魯棒性(xing)強 、可靠性(xing)高等優點 ,但是它無(wu)法有效應對系統中的不確定信息 。