機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)電機(ji)(ji)伺(si)服驅動體(ti)系(xi)是運用(yong)各種(zhong)電動機(ji)(ji)發(fa)生的(de)力(li)(li)矩和(he)力(li)(li)，直(zhi)接(jie)或間接(jie)地驅動機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)本體(ti)以(yi)取得機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)各種(zhong)運動的(de)執行結構。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)電機(ji)(ji)需要(yao)具(ju)備(bei)如下特性(xing)：快(kuai)速(su)性(xing)、靈敏度(du)、啟動轉矩慣量(liang)比大、具(ju)備(bei)可(ke)操作性(xing)、連續性(xing)、直(zhi)線性(xing)、調(diao)整規模寬、減(jian)速(su)范圍(wei)廣、體(ti)積小、質量(liang)輕、軸向尺寸短、大扭矩、低(di)慣量(liang)、噪音低(di)、精度(du)高等特點(dian)。

機器人驅動(dong)常用的(de)電(dian)機主要(yao)有：

1.交流伺服電動機

2.直流伺服電動機

3.步進電動機

4.空心杯電樞直流伺服(fu)電動機(ji)

5.大慣量永磁直流伺服(fu)電動機(ji)

6.RV減速電機

7.諧波減速電機

8.行(xing)星(xing)齒輪減速電機

9.蝸輪(lun)蝸桿減速(su)電機(ji)

10.直線傳動電機

可以應用在機器人傳(chuan)動中的驅動電機有很(hen)多種類，每種類型結構、特點(dian)、性(xing)能、技術參(can)數都不一樣，在選擇機器人電機應該考(kao)慮類型和(he)區別：

1.按工(gong)作電源(yuan)種類劃(hua)分(fen)：可分(fen)為(wei)直流電機和交(jiao)流電機

2.按結構(gou)和工作原(yuan)理劃(hua)分(fen)：可分(fen)為(wei)直流電(dian)動機、異步電(dian)動機、同步電(dian)動機。

3.按起(qi)動與(yu)運(yun)行方式劃(hua)分：電(dian)容起(qi)動式單(dan)相(xiang)(xiang)異步(bu)電(dian)動機(ji)、電(dian)容運(yun)轉(zhuan)式單(dan)相(xiang)(xiang)異步(bu)電(dian)動機(ji)、電(dian)容起(qi)動運(yun)轉(zhuan)式單(dan)相(xiang)(xiang)異步(bu)電(dian)動機(ji)和分相(xiang)(xiang)式單(dan)相(xiang)(xiang)異步(bu)電(dian)動機(ji)。

4.按用(yong)途劃分：驅動(dong)(dong)用(yong)電動(dong)(dong)機(ji)和控(kong)制(zhi)用(yong)電動(dong)(dong)機(ji)。

5.按轉子的結構(gou)劃分：籠(long)型感應電(dian)動機(ji)(ji)（舊(jiu)(jiu)標準稱(cheng)為鼠籠(long)型異步電(dian)動機(ji)(ji)）和(he)繞(rao)線轉子感應電(dian)動機(ji)(ji)（舊(jiu)(jiu)標準稱(cheng)為繞(rao)線型異步電(dian)動機(ji)(ji)）。

6.按運轉速(su)(su)度劃(hua)分(fen)：高速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)、低速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)、恒速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)、調(diao)速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)。低速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)又(you)分(fen)為齒輪減(jian)速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)、電(dian)(dian)磁減(jian)速(su)(su)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)、力矩電(dian)(dian)動(dong)機(ji)和爪極同(tong)步電(dian)(dian)動(dong)機(ji)等。