諧波減速機和直流電機都是應用廣泛的傳動（驅動電機）設備，兩者之間的區別，諧波減速機能夠提供減速功能，直流電機輸出高速轉速，但是扭矩低，直流電機在使用中通常需要搭載減速齒輪箱一起使用。

主要由波發生(sheng)(sheng)器、柔(rou)性(xing)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)、柔(rou)性(xing)軸(zhou)(zhou)承、剛性(xing)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)四個基本構件組(zu)成(cheng)，諧波傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)減速(su)器，是一種靠波發生(sheng)(sheng)器裝(zhuang)配上柔(rou)性(xing)軸(zhou)(zhou)承使柔(rou)性(xing)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)產(chan)生(sheng)(sheng)可控彈性(xing)變形，并與(yu)剛性(xing)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)相嚙合來傳(chuan)(chuan)遞運動(dong)(dong)和動(dong)(dong)力的齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)。諧波齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)減速(su)器是利用(yong)行星(xing)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)原理發展起來的一種新型(xing)減速(su)器。

諧波(bo)(bo)減(jian)速(su)機工(gong)作原理：當諧波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)(sheng)器為主(zhu)動(dong)時，凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)在柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)內(nei)轉動(dong)，就近(jin)使柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)及(ji)薄壁軸承發(fa)生(sheng)(sheng)變(bian)形(xing)(xing)(xing)（可控的(de)(de)彈性變(bian)形(xing)(xing)(xing)），這(zhe)時柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)就在變(bian)形(xing)(xing)(xing)的(de)(de)過程中進入(ru)（嚙(nie)(nie)合(he)）或退出(chu)（嚙(nie)(nie)離）剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)間，在波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)(sheng)器的(de)(de)長(chang)軸處處于完全(quan)嚙(nie)(nie)合(he)，而(er)短軸方向的(de)(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)就處在完全(quan)的(de)(de)脫(tuo)開(kai)(kai)。波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)(sheng)器通(tong)常成(cheng)橢(tuo)圓(yuan)(yuan)形(xing)(xing)(xing)的(de)(de)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)，將凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)裝入(ru)薄壁軸承內(nei)，再將它們裝入(ru)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)內(nei)。此時柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)由原來的(de)(de)圓(yuan)(yuan)形(xing)(xing)(xing)而(er)變(bian)成(cheng)橢(tuo)圓(yuan)(yuan)形(xing)(xing)(xing)，橢(tuo)圓(yuan)(yuan)長(chang)軸兩端的(de)(de)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)與(yu)之(zhi)配合(he)的(de)(de)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)齒(chi)(chi)(chi)(chi)則處于完全(quan)嚙(nie)(nie)合(he)狀態，即柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)外齒(chi)(chi)(chi)(chi)與(yu)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)內(nei)齒(chi)(chi)(chi)(chi)沿齒(chi)(chi)(chi)(chi)高嚙(nie)(nie)合(he)。這(zhe)是嚙(nie)(nie)合(he)區，一般有30%左右的(de)(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)處在嚙(nie)(nie)合(he)狀態；橢(tuo)圓(yuan)(yuan)短軸兩端的(de)(de)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)齒(chi)(chi)(chi)(chi)與(yu)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)齒(chi)(chi)(chi)(chi)處于完全(quan)脫(tuo)開(kai)(kai)狀態，簡(jian)稱(cheng)脫(tuo)開(kai)(kai)；在波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)(sheng)器長(chang)軸和短軸之(zhi)間的(de)(de)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)齒(chi)(chi)(chi)(chi)，沿柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)周(zhou)長(chang)的(de)(de)不同區段內(nei)，有的(de)(de)逐漸退出(chu)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)齒(chi)(chi)(chi)(chi)間，處在半脫(tuo)開(kai)(kai)狀態，稱(cheng)之(zhi)為嚙(nie)(nie)出(chu)。

諧波減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)用(yong)(yong)途：諧波減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)在航空、航天、能源(yuan)、航海、造船、仿生機(ji)(ji)(ji)械、常用(yong)(yong)軍械、機(ji)(ji)(ji)床、儀表、電子設備(bei)、礦山冶金(jin)、交(jiao)通運輸(shu)、起重機(ji)(ji)(ji)械、石油化工機(ji)(ji)(ji)械、紡織機(ji)(ji)(ji)械、農業(ye)機(ji)(ji)(ji)械以及醫療器(qi)械等方面得到日益廣泛的應用(yong)(yong)，特別是在高動態性(xing)能的伺服系(xi)統中(zhong)，采用(yong)(yong)諧波齒輪傳動更顯示(shi)出(chu)其(qi)優越性(xing)。

直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)概述：直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)是(shi)指(zhi)能(neng)將(jiang)直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)換成機(ji)(ji)械能(neng)（直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)動(dong)機(ji)(ji)）或(huo)將(jiang)機(ji)(ji)械能(neng)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)換成直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)（直(zhi)流(liu)發電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)）的旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)。它是(shi)能(neng)實現直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)和機(ji)(ji)械能(neng)互(hu)相(xiang)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)換的電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)。當它作(zuo)電(dian)(dian)(dian)(dian)動(dong)機(ji)(ji)運行時(shi)是(shi)直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)(dian)動(dong)機(ji)(ji)，將(jiang)電(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)換為(wei)機(ji)(ji)械能(neng)；作(zuo)發電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)運行時(shi)是(shi)直(zhi)流(liu)發電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)，將(jiang)機(ji)(ji)械能(neng)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)換為(wei)電(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)。

直流(liu)電機工作原理：直流(liu)電機里(li)邊固(gu)定有(you)環狀(zhuang)永(yong)磁(ci)(ci)體，電流(liu)通(tong)過轉子(zi)上(shang)的(de)(de)線圈(quan)產(chan)生(sheng)(sheng)安(an)培(pei)力，當轉子(zi)上(shang)的(de)(de)線圈(quan)與(yu)磁(ci)(ci)場(chang)平(ping)行時(shi)，再繼續轉受到的(de)(de)磁(ci)(ci)場(chang)方(fang)向(xiang)將改(gai)變(bian)，因此此時(shi)轉子(zi)末端的(de)(de)電刷(shua)跟轉換片交(jiao)替接觸，從而線圈(quan)上(shang)的(de)(de)電流(liu)方(fang)向(xiang)也(ye)改(gai)變(bian)，產(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)洛(luo)倫茲力方(fang)向(xiang)不變(bian)，所以電機能(neng)保(bao)持一個方(fang)向(xiang)轉動。

直(zhi)流(liu)電(dian)機工作原(yuan)理：直(zhi)流(liu)電(dian)機里(li)邊固定(ding)有環狀永磁(ci)體，電(dian)流(liu)通(tong)過(guo)轉(zhuan)子上(shang)的(de)(de)線圈(quan)產生(sheng)安(an)培(pei)力，當(dang)轉(zhuan)子上(shang)的(de)(de)線圈(quan)與磁(ci)場平行(xing)時，再繼續轉(zhuan)受(shou)到的(de)(de)磁(ci)場方向將改變(bian)(bian)，因此此時轉(zhuan)子末端的(de)(de)電(dian)刷跟轉(zhuan)換片(pian)交替接(jie)觸，從而線圈(quan)上(shang)的(de)(de)電(dian)流(liu)方向也改變(bian)(bian)，產生(sheng)的(de)(de)洛倫茲力方向不變(bian)(bian)，所以電(dian)機能(neng)保(bao)持一個方向轉(zhuan)動。

直流(liu)電機用途：直流(liu)電機廣泛應用在智能(neng)家(jia)居、智能(neng)汽(qi)車、智能(neng)通訊、電子產品、智能(neng)醫療設備(bei)、個(ge)人護理工具、攝影器材設備(bei)、精(jing)密儀(yi)表儀(yi)器設備(bei)、智能(neng)機器人、智能(neng)物流(liu)設備(bei)等行業中。