RV減(jian)(jian)速(su)器(qi)作為工業(ye)機(ji)器(qi)人系(xi)統的(de)精密減(jian)(jian)速(su)傳動裝置(zhi)，在工業(ye)機(ji)器(qi)人產業(ye)化方面起到關鍵性(xing)作用。就RV減(jian)(jian)速(su)器(qi)傳動過程中零部件的(de)彈性(xing)變形(xing)、激勵因素以及復雜的(de)接(jie)觸關系(xi)對(dui)減(jian)(jian)速(su)器(qi)動態(tai)特性(xing)的(de)影(ying)響(xiang)(xiang)問題，綜述了(le)RV減(jian)(jian)速(su)器(qi)固有特性(xing)、動態(tai)響(xiang)(xiang)應、動力穩定性(xing)、系(xi)統參(can)數對(dui)系(xi)統動態(tai)特性(xing)的(de)影(ying)響(xiang)(xiang)等方面的(de)研究內容，闡(chan)述了(le)國(guo)內外(wai)學者對(dui)RV減(jian)(jian)速(su)器(qi)動態(tai)特性(xing)的(de)研究進展(zhan)，指出了(le)建立多個虛擬樣機(ji)模型(xing)以及如(ru)何(he)實現(xian)對(dui)虛擬樣機(ji)的(de)實驗(yan)驗(yan)證(zheng)是RV減(jian)(jian)速(su)器(qi)動態(tai)特性(xing)研究的(de)熱(re)點問題。

  RV（Rotate Vector)減(jian)速器(qi)(qi)傳(chuan)(chuan)動(dong)是在(zai)傳(chuan)(chuan)統(tong)擺線針輪傳(chuan)(chuan)動(dong)基礎(chu)上(shang)發(fa)(fa)展(zhan)起來的一種二級減(jian)速傳(chuan)(chuan)動(dong)，按照(zhao)庫氏分類法，該傳(chuan)(chuan)動(dong)屬于2K-V型(xing)行星(xing)(xing)傳(chuan)(chuan)動(dong)。與其(qi)它行星(xing)(xing)傳(chuan)(chuan)動(dong)相比，具有傳(chuan)(chuan)動(dong)比范(fan)圍大、傳(chuan)(chuan)動(dong)機構體(ti)積小、質量輕、承(cheng)載(zai)能力強、剛度大、壽命長、傳(chuan)(chuan)動(dong)效(xiao)(xiao)率、傳(chuan)(chuan)動(dong)平穩、運動(dong)精(jing)度、回(hui)差小等(deng)諸多特(te)點，應用于工業(ye)機器(qi)(qi)人等(deng)精(jing)密傳(chuan)(chuan)動(dong)領域。為(wei)了充分發(fa)(fa)揮(hui)RV減(jian)速器(qi)(qi)效(xiao)(xiao)的傳(chuan)(chuan)動(dong)效(xiao)(xiao)率、承(cheng)載(zai)能力及可靠性等(deng)優越(yue)性，對其(qi)動(dong)態性研究具有重要(yao)的工程實際意義，但是RV減(jian)速器(qi)(qi)發(fa)(fa)展(zhan)歷史短，機構緊湊(cou)和工作原理特(te)，其(qi)動(dong)態特(te)性方面的研究還有待進一步發(fa)(fa)展(zhan)。因此，對RV減(jian)速器(qi)(qi)動(dong)態特(te)性的研究就顯得(de)尤(you)為(wei)重要(yao)。