介紹了諧波減速器的扭轉剛度與回差的測試裝置，并對其進行實驗研究。固定諧波減速器的輸出軸，在輸入軸施加單向漸變力矩并利用量角儀測量輸入軸轉動角度；對測量數據進行處理，擬合出輸入軸遲滯曲線方程。通過多次測量實驗驗證，建立的遲滯曲線方程與多次實際測量的誤差在3.8%以下；不同力矩值加載的結果顯示，諧波齒輪的回差主要是由傳動鏈間的間隙、柔輪的變形滯后、各零件的制造和安裝誤差等造成的。

  對于諧(xie)波齒(chi)輪傳(chuan)動(dong)(dong)來說，主要影響諧(xie)波傳(chuan)動(dong)(dong)精度的(de)(de)(de)是(shi)(shi)傳(chuan)動(dong)(dong)誤差(cha)(cha)(cha)(cha)和(he)回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)。回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)包括純(chun)間(jian)隙(xi)(xi)(xi)回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)和(he)彈(dan)性回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)。純(chun)間(jian)隙(xi)(xi)(xi)回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)是(shi)(shi)在輸出(chu)(chu)軸(zhou)(zhou)沒有(you)轉矩(ju)的(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下(xia)(xia)，輸出(chu)(chu)軸(zhou)(zhou)正反轉所具有(you)的(de)(de)(de)回(hui)轉量。純(chun)間(jian)隙(xi)(xi)(xi)誤差(cha)(cha)(cha)(cha)與(yu)外(wai)力(li)矩(ju)無關，主要是(shi)(shi)由各運動(dong)(dong)副之間(jian)的(de)(de)(de)間(jian)隙(xi)(xi)(xi)產生，諸(zhu)如波發生器(qi)的(de)(de)(de)徑向間(jian)隙(xi)(xi)(xi)、軸(zhou)(zhou)承(cheng)間(jian)隙(xi)(xi)(xi)、柔輪與(yu)剛輪的(de)(de)(de)嚙合側隙(xi)(xi)(xi)及(ji)波發生器(qi)和(he)柔輪尺寸鏈(lian)的(de)(de)(de)徑向間(jian)隙(xi)(xi)(xi)，彈(dan)性聯軸(zhou)(zhou)器(qi)與(yu)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)連接間(jian)隙(xi)(xi)(xi)等(deng)；彈(dan)性誤差(cha)(cha)(cha)(cha)是(shi)(shi)由外(wai)加(jia)力(li)矩(ju)引起的(de)(de)(de)，與(yu)外(wai)加(jia)力(li)矩(ju)的(de)(de)(de)大小無關，主要包括輸入軸(zhou)(zhou)、波發生器(qi)、柔輪筒體和(he)輸出(chu)(chu)軸(zhou)(zhou)在外(wai)力(li)矩(ju)作用(yong)下(xia)(xia)的(de)(de)(de)扭轉變形產生的(de)(de)(de)回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)以及(ji)在外(wai)力(li)矩(ju)作用(yong)下(xia)(xia)，柔輪輪齒(chi)歪斜(xie)引起的(de)(de)(de)回(hui)差(cha)(cha)(cha)(cha)。

  諧波齒輪傳(chuan)(chuan)動技術是一種(zhong)的傳(chuan)(chuan)動技術，倍應用于空間技術、儀(yi)器(qi)儀(yi)表、機(ji)器(qi)人(ren)和(he)機(ji)械(xie)等領域。