介紹了諧波減速器的(de)(de)扭轉剛度與(yu)回差的(de)(de)測(ce)試裝置，并對其(qi)進(jin)行實(shi)驗研究。固定諧波減速器的(de)(de)輸(shu)(shu)出(chu)軸(zhou)，在(zai)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)軸(zhou)施加單向漸(jian)變力矩并利用量(liang)(liang)角(jiao)儀測(ce)量(liang)(liang)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)軸(zhou)轉動角(jiao)度；對測(ce)量(liang)(liang)數據進(jin)行處理，擬合出(chu)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)軸(zhou)遲(chi)滯(zhi)曲(qu)(qu)線方(fang)程。通過多次(ci)測(ce)量(liang)(liang)實(shi)驗驗證，建立(li)的(de)(de)遲(chi)滯(zhi)曲(qu)(qu)線方(fang)程與(yu)多次(ci)實(shi)際測(ce)量(liang)(liang)的(de)(de)誤差在(zai)3.8%以下；不(bu)同力矩值加載的(de)(de)結果顯示，諧波齒輪(lun)(lun)的(de)(de)回差主要是由傳動鏈(lian)間(jian)(jian)的(de)(de)間(jian)(jian)隙、柔輪(lun)(lun)的(de)(de)變形(xing)滯(zhi)后、各零件的(de)(de)制(zhi)造和(he)安裝誤差等造成(cheng)的(de)(de)。

  對(dui)于諧波(bo)(bo)齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動來說，主要(yao)(yao)(yao)影響(xiang)諧波(bo)(bo)傳(chuan)(chuan)動精度的(de)是(shi)傳(chuan)(chuan)動誤(wu)差(cha)和(he)回(hui)差(cha)。回(hui)差(cha)包括純間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)回(hui)差(cha)和(he)彈(dan)(dan)性(xing)(xing)回(hui)差(cha)。純間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)回(hui)差(cha)是(shi)在輸出(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)沒(mei)有(you)轉(zhuan)矩(ju)(ju)(ju)的(de)情況下(xia)，輸出(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)正反轉(zhuan)所具(ju)有(you)的(de)回(hui)轉(zhuan)量。純間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)誤(wu)差(cha)與外力(li)(li)(li)(li)矩(ju)(ju)(ju)無關，主要(yao)(yao)(yao)是(shi)由(you)各(ge)運(yun)動副之間(jian)(jian)(jian)的(de)間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)產生，諸如(ru)波(bo)(bo)發生器的(de)徑向間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)、軸(zhou)(zhou)(zhou)承間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)、柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)與剛輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)嚙合側(ce)隙(xi)(xi)及(ji)波(bo)(bo)發生器和(he)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)尺寸鏈的(de)徑向間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)，彈(dan)(dan)性(xing)(xing)聯軸(zhou)(zhou)(zhou)器與軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)連接間(jian)(jian)(jian)隙(xi)(xi)等；彈(dan)(dan)性(xing)(xing)誤(wu)差(cha)是(shi)由(you)外加力(li)(li)(li)(li)矩(ju)(ju)(ju)引(yin)起(qi)的(de)，與外加力(li)(li)(li)(li)矩(ju)(ju)(ju)的(de)大(da)小無關，主要(yao)(yao)(yao)包括輸入軸(zhou)(zhou)(zhou)、波(bo)(bo)發生器、柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)筒(tong)體(ti)和(he)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)在外力(li)(li)(li)(li)矩(ju)(ju)(ju)作用下(xia)的(de)扭轉(zhuan)變形(xing)產生的(de)回(hui)差(cha)以及(ji)在外力(li)(li)(li)(li)矩(ju)(ju)(ju)作用下(xia)，柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)輪(lun)(lun)(lun)(lun)齒歪斜引(yin)起(qi)的(de)回(hui)差(cha)。

  諧波(bo)齒輪傳動技(ji)術是一種(zhong)的傳動技(ji)術，倍應用于空間技(ji)術、儀器(qi)儀表、機器(qi)人和機械等領域(yu)。