爬行機器人系統通過(guo)安裝具有通用(yong)性功能的(de)感(gan)知(zhi)(zhi)設備（也就是(shi)傳(chuan)感(gan)器，如攝像頭，測(ce)距儀(yi)等等），通過(guo)處(chu)理，可以對(dui)各種(zhong)場景（術(shu)語(yu)是(shi)非(fei)機構化(hua)的(de)，也就是(shi)說不是(shi)特意搭出來的(de)簡單(dan)實驗環境(jing)）進行識別；在此基礎(chu)上，利(li)用(yong)認(ren)知(zhi)(zhi)技術(shu)，可以對(dui)場景進行理解。

兆威通(tong)過對爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)在復雜環(huan)境(jing)中(zhong)運動(dong)方式(shi)進行(xing)(xing)分析，研發出一種爬(pa)(pa)行(xing)(xing)探(tan)索(suo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的機(ji)(ji)械結構及(ji)其(qi)控制(zhi)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)箱系統設(she)計。該(gai)設(she)計采用(yong)28MM行(xing)(xing)星齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)箱實現電動(dong)調節;小(xiao)體積大力(li)(li)矩的傳動(dong)力(li)(li)矩需求。其(qi)中(zhong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)箱結構擁有二級(ji)、三(san)級(ji)、四(si)級(ji)傳動(dong)變化可根據注(zhu)射泵的設(she)計需求更(geng)換減速比(bi)及(ji)調整齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)箱的輸入轉(zhuan)(zhuan)速及(ji)力(li)(li)矩，以適應(ying)復雜工況。轉(zhuan)(zhuan)彎(wan)部采用(yong)柔性機(ji)(ji)構能夠完(wan)成(cheng)6自(zi)由度的轉(zhuan)(zhuan)彎(wan)動(dong)；該(gai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)結構簡單,適用(yong)于焊(han)弧爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、檢測(ce)爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、清(qing)洗(xi)爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、提升爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、巡線(xian)爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)和玩具爬(pa)(pa)行(xing)(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)。

    爬行機器人28mm電機技術參數范圍：

    外徑：28mm

    材質：五金

    旋轉方向：cw&ccw

    齒輪(lun)箱回(hui)程差(cha)：≤2°（可(ke)定制(zhi)）

    軸承(cheng)：燒結軸承(cheng);滾動軸承(cheng)

    軸(zhou)向竄動(dong)：≤0.1mm(燒結軸(zhou)承(cheng));≤0.1mm(滾動(dong)軸(zhou)承(cheng))

    輸(shu)出軸徑向(xiang)負載：≤120N(燒結軸承);≤170N(滾動軸承)

    輸入速度:≤15000rpm

    工作溫度：-30……+100℃

    產品特點：微型、小體積、噪音小、壽(shou)命長(chang)（可定制）。

 爬行機器人電機行星齒輪箱結構：