回(hui)(hui)差及剛(gang)(gang)度是(shi)RV（Rotate Vector)減速(su)器(qi)(qi)(qi)重(zhong)要性(xing)(xing)能指標(biao)，研發了(le)一套回(hui)(hui)差及剛(gang)(gang)度測(ce)試(shi)系統。提出了(le)固定輸(shu)出端(duan)、輸(shu)入(ru)(ru)端(duan)加載(zai)，測(ce)試(shi)輸(shu)入(ru)(ru)端(duan)轉角的(de)測(ce)試(shi)方法，通過輸(shu)入(ru)(ru)-輸(shu)出轉矩(ju)對(dui)(dui)應關(guan)(guan)系及輸(shu)入(ru)(ru)-輸(shu)出角度對(dui)(dui)應關(guan)(guan)系換算，對(dui)(dui)RV減速(su)器(qi)(qi)(qi)數(shu)據進行(xing)處理。提出了(le)RV減速(su)器(qi)(qi)(qi)剛(gang)(gang)度曲線(xian)(xian)擬合(he)(he)分析模型(xing)，并以RV-40E-121型(xing)號減速(su)器(qi)(qi)(qi)為對(dui)(dui)象進行(xing)了(le)測(ce)試(shi)，得到(dao)了(le)該(gai)減速(su)器(qi)(qi)(qi)的(de)剛(gang)(gang)度曲線(xian)(xian)，根(gen)據數(shu)據分析，得到(dao)了(le)該(gai)減速(su)器(qi)(qi)(qi)回(hui)(hui)差及剛(gang)(gang)度性(xing)(xing)能符合(he)(he)指標(biao)。結果表明(ming)，該(gai)測(ce)試(shi)系統是(shi)合(he)(he)理。

  RV減速(su)器(qi)具有(you)(you)傳(chuan)動(dong)比大(da)、剛(gang)(gang)度(du)(du)大(da)、回(hui)差小等(deng)特點，因此迅速(su)占領了工業機(ji)(ji)器(qi)人以及(ji)航空(kong)航天等(deng)科技前沿(yan)領域(yu)。對(dui)精密(mi)機(ji)(ji)器(qi)人及(ji)航空(kong)部件(jian)而言(yan)，在(zai)(zai)多(duo)次完成相同周期(qi)的(de)(de)往復運(yun)動(dong)時，為其位(wei)置精度(du)(du)，對(dui)傳(chuan)統裝置的(de)(de)回(hui)差及(ji)剛(gang)(gang)度(du)(du)有(you)(you)著嚴格(ge)的(de)(de)要求。回(hui)差指輸(shu)入(ru)軸反轉(zhuan)(zhuan)時，輸(shu)出軸在(zai)(zai)運(yun)動(dong)上(shang)滯(zhi)后(hou)于輸(shu)入(ru)軸的(de)(de)現象，由于零件(jian)加工、裝配誤差及(ji)負載和(he)溫度(du)(du)變化的(de)(de)存在(zai)(zai)，回(hui)差是不可(ke)的(de)(de)。一(yi)半所測量的(de)(de)RV減速(su)器(qi)回(hui)差，通(tong)常(chang)是指在(zai)(zai)施(shi)加±3%額定轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)以克服內部摩擦(ca)和(he)油(you)膜阻力，并且各(ge)部件(jian)均良(liang)好接觸(chu)的(de)(de)情況下，由漸(jian)開(kai)線(xian)(xian)傳(chuan)動(dong)和(he)擺線(xian)(xian)輪傳(chuan)動(dong)中齒側間隙、軸承間隙等(deng)幾何因素引起的(de)(de)輸(shu)出軸轉(zhuan)(zhuan)角(jiao)值，即為空(kong)程回(hui)差。剛(gang)(gang)度(du)(du)是指固定輸(shu)入(ru)軸，在(zai)(zai)輸(shu)出軸施(shi)加轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)，輸(shu)出軸因減速(su)器(qi)各(ge)零件(jian)的(de)(de)彈性變形而產生與施(shi)加轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)相對(dui)應的(de)(de)扭(niu)矩(ju)(ju)變形，通(tong)常(chang)將(jiang)施(shi)加的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)與對(dui)應彈性變形的(de)(de)扭(niu)轉(zhuan)(zhuan)角(jiao)之比定義為減速(su)機(ji)(ji)的(de)(de)剛(gang)(gang)度(du)(du)。

  測試是產品(pin)開發和生產過程中都不(bu)可缺(que)少的(de)一項重要(yao)工作(zuo)，是生產質量的(de)。目前(qian)關于RV減(jian)速(su)器(qi)回差及剛度的(de)測試方面(mian)的(de)研究較小，且(qie)存在(zai)測試自動化程度低等問(wen)題，因(yin)此(ci)本文提出(chu)了一種RV減(jian)速(su)器(qi)回差及剛度測試系統。