機器人差速減速器主要由太陽輪，行星輪、內齒圈及行星架構成，它的三個行星輪載荷均勻分配，采用齒式浮動機構，即太陽輪或行星架浮動，或太陽輪與行星架同時浮動。減速器中的齒輪為直齒漸開線圓柱齒輪，它具有重量輕，體積小，傳動效率高、傳動范圍大、運 行平穩、噪聲低等優點。目前的集中差速減速機，太陽輪與軸鍵接，內齒圈與外齒輪通過螺 栓及銷子聯接成整體，內齒圈通過外齒輪轉動，太陽輪與內齒圈同時轉動帶動行星輪，行星輪通過銷軸傳給輸出軸。

機(ji)器人差速器減速機(ji)內(nei)(nei)部是一(yi)(yi)種行(xing)星齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)機(ji)構，其中包括兩個(ge)(ge)(ge)行(xing)星齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)和兩個(ge)(ge)(ge)與傳動(dong)(dong)(dong)軸(zhou)相連的(de)半(ban)軸(zhou)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)，這(zhe)四個(ge)(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)配置在差速器的(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)內(nei)(nei)部殼體內(nei)(nei)，并且(qie)相互(hu)之間(jian)互(hu)相咬(yao)合(he)(he)在一(yi)(yi)起，每個(ge)(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)都咬(yao)合(he)(he)著另外兩個(ge)(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)（每個(ge)(ge)(ge)半(ban)軸(zhou)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)都咬(yao)合(he)(he)兩個(ge)(ge)(ge)行(xing)星齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)，而每個(ge)(ge)(ge)行(xing)星齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)又咬(yao)合(he)(he)兩個(ge)(ge)(ge)半(ban)軸(zhou)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)），所以(yi)只要其中一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，勢必(bi)會牽(qian)動(dong)(dong)(dong)其他三個(ge)(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)一(yi)(yi)同轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，而其中一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)半(ban)軸(zhou)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)朝(chao)某個(ge)(ge)(ge)方(fang)向(xiang)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)時，另外一(yi)(yi)側的(de)半(ban)軸(zhou)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)勢必(bi)會向(xiang)反(fan)方(fang)向(xiang)旋(xuan)轉(zhuan)，這(zhe)個(ge)(ge)(ge)現象可以(yi)通過實(shi)驗(yan)證明(ming)，當把車(che)輛的(de)兩個(ge)(ge)(ge)驅動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)懸空，轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)一(yi)(yi)側的(de)車(che)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)向(xiang)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)方(fang)向(xiang)旋(xuan)轉(zhuan)勢必(bi)會使另一(yi)(yi)側的(de)車(che)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)往反(fan)方(fang)向(xiang)旋(xuan)轉(zhuan)。