回(hui)差及剛度是RV（Rotate Vector)減速(su)(su)(su)(su)器重要性(xing)能指標，研發了(le)(le)一套回(hui)差及剛度測(ce)試(shi)(shi)系(xi)統(tong)。提出(chu)(chu)(chu)了(le)(le)固定輸(shu)(shu)出(chu)(chu)(chu)端、輸(shu)(shu)入端加載，測(ce)試(shi)(shi)輸(shu)(shu)入端轉(zhuan)角的(de)測(ce)試(shi)(shi)方法，通過輸(shu)(shu)入-輸(shu)(shu)出(chu)(chu)(chu)轉(zhuan)矩對(dui)應關系(xi)及輸(shu)(shu)入-輸(shu)(shu)出(chu)(chu)(chu)角度對(dui)應關系(xi)換算，對(dui)RV減速(su)(su)(su)(su)器數據(ju)(ju)(ju)進行處(chu)理。提出(chu)(chu)(chu)了(le)(le)RV減速(su)(su)(su)(su)器剛度曲線擬合分析(xi)模型，并以RV-40E-121型號減速(su)(su)(su)(su)器為對(dui)象進行了(le)(le)測(ce)試(shi)(shi)，得(de)到了(le)(le)該減速(su)(su)(su)(su)器的(de)剛度曲線，根據(ju)(ju)(ju)數據(ju)(ju)(ju)分析(xi)，得(de)到了(le)(le)該減速(su)(su)(su)(su)器回(hui)差及剛度性(xing)能符合指標。結果表明(ming)，該測(ce)試(shi)(shi)系(xi)統(tong)是合理。

  RV減速(su)器具有(you)傳動(dong)(dong)比(bi)(bi)大、剛(gang)度大、回(hui)(hui)(hui)差(cha)(cha)(cha)小等特點，因此(ci)迅速(su)占領了工業機(ji)器人以(yi)及(ji)(ji)航空航天等科技前沿領域(yu)。對精密機(ji)器人及(ji)(ji)航空部件(jian)而言(yan)，在多(duo)次完成相同周期(qi)的(de)(de)往復運動(dong)(dong)時，為其位置(zhi)精度，對傳統裝(zhuang)置(zhi)的(de)(de)回(hui)(hui)(hui)差(cha)(cha)(cha)及(ji)(ji)剛(gang)度有(you)著嚴格的(de)(de)要(yao)求(qiu)。回(hui)(hui)(hui)差(cha)(cha)(cha)指(zhi)輸(shu)入軸(zhou)反(fan)轉(zhuan)時，輸(shu)出(chu)軸(zhou)在運動(dong)(dong)上滯后(hou)于輸(shu)入軸(zhou)的(de)(de)現象，由于零(ling)件(jian)加工、裝(zhuang)配誤差(cha)(cha)(cha)及(ji)(ji)負載和溫度變化的(de)(de)存(cun)在，回(hui)(hui)(hui)差(cha)(cha)(cha)是(shi)不可的(de)(de)。一半所測量(liang)的(de)(de)RV減速(su)器回(hui)(hui)(hui)差(cha)(cha)(cha)，通(tong)常是(shi)指(zhi)在施加±3%額(e)定(ding)(ding)轉(zhuan)矩以(yi)克服內部摩擦和油膜阻(zu)力(li)，并且(qie)各(ge)(ge)部件(jian)均良好接(jie)觸的(de)(de)情況下(xia)，由漸(jian)開線傳動(dong)(dong)和擺(bai)線輪傳動(dong)(dong)中齒(chi)側(ce)間(jian)隙(xi)、軸(zhou)承間(jian)隙(xi)等幾何(he)因素引起的(de)(de)輸(shu)出(chu)軸(zhou)轉(zhuan)角(jiao)值，即為空程(cheng)回(hui)(hui)(hui)差(cha)(cha)(cha)。剛(gang)度是(shi)指(zhi)固定(ding)(ding)輸(shu)入軸(zhou)，在輸(shu)出(chu)軸(zhou)施加轉(zhuan)矩，輸(shu)出(chu)軸(zhou)因減速(su)器各(ge)(ge)零(ling)件(jian)的(de)(de)彈性(xing)變形(xing)而產生與施加轉(zhuan)矩相對應的(de)(de)扭矩變形(xing)，通(tong)常將施加的(de)(de)轉(zhuan)矩與對應彈性(xing)變形(xing)的(de)(de)扭轉(zhuan)角(jiao)之比(bi)(bi)定(ding)(ding)義(yi)為減速(su)機(ji)的(de)(de)剛(gang)度。

  測試是產品開發和生產過程中都不可缺少的一項重要工作，是生產質量的。目前關于RV減速器回差及剛度的測試方面的研究較小，且存在測試自動化程度低等問題，因此本文提出了一種RV減速器回差及剛度測試系統。