行星減速機慣量：

行星減(jian)速(su)機(ji)轉動慣量(liang)取決于你電(dian)(dian)機(ji)啟(qi)停時能不能控(kong)制(zhi)住電(dian)(dian)機(ji)，也就是說(shuo)起停時候穩不穩。行星減(jian)速(su)機(ji)可以(yi)將伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)的(de)轉動慣量(liang)放大 成減(jian)速(su)機(ji)速(su)比(bi)的(de)平方(fang)倍(bei)，比(bi)如說(shuo)1比(bi)10的(de)減(jian)速(su)機(ji) 那么慣量(liang)就放大了100倍(bei)。

慣量匹配：

減速電機具有(you)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量J，這(zhe)是電機一個(ge)很重要的參數，很多情況下我們發(fa)現根據(ju)公(gong)式轉(zhuan)速，扭矩都吻合但我們選的電機依(yi)然會有(you)問題這(zhe)時候(hou)我們就需(xu)要關注一下這(zhe)個(ge)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量J了， 

不同結(jie)構的(de)轉(zhuan)動(dong)慣量計算(suan)有不同的(de)公式，我會(hui)在后面(mian)慢慢貼上(shang)（包括上(shang)面(mian)提(ti)到的(de)轉(zhuan)速、轉(zhuan)矩）。這里主(zhu)要說(shuo)下是負載轉(zhuan)動(dong)慣量在歸算(suan)到電機軸上(shang)時是按傳動(dong)比平方的(de)倒數倍減小，1/i的(de)平方倍。 

1、在解決問(wen)題(ti)的(de)時候可(ke)(ke)以先將復(fu)雜的(de)問(wen)題(ti)簡單化，然(ran)后(hou)再從中找出(chu)一(yi)兩個(ge)切入(ru)點，應(ying)用現有的(de)理論(lun)(lun)公(gong)(gong)式(shi)進行(xing)演繹推算得出(chu)結果，然(ran)后(hou)對比,討論(lun)(lun)，探討所選公(gong)(gong)尺(chi)的(de)準確，可(ke)(ke)靠(kao)性，各個(ge)參數賦值的(de)依(yi)據，列(lie)出(chu)其他(ta)干擾因素，排除次要條(tiao)件，得出(chu)結論(lun)(lun)。 

2、加入邊界條件驗證結論可靠性，這里我們暫時(shi)不去考慮(lv)什么普通三相異(yi)步電(dian)機(ji)，變頻電(dian)機(ji)，伺(si)服電(dian)機(ji)，直流(liu)電(dian)機(ji)等(deng)等(deng)的區別。 

那么簡單的(de)說我(wo)們(men)(men)就是(shi)在(zai)湊那個(ge)i，讓有(you)(you)限(xian)的(de)電機型號應(ying)用(yong)在(zai)更廣闊的(de)空間(jian)，看似這樣(yang)的(de)話(hua)只(zhi)要(yao)我(wo)們(men)(men)有(you)(you)不同的(de)速比(bi)i那么只(zhi)要(yao)一臺電機就能完成所有(you)(you)工作(zuo)了，這顯然也是(shi)妄(wang)想，因為我(wo)們(men)(men)的(de)電機還有(you)(you)一個(ge)更重要(yao)的(de)參數額定功率(lv)，到(dao)此我(wo)們(men)(men)才(cai)開(kai)始提到(dao)。

匹配負載轉動慣量：

伺服電機(ji)(ji)(ji)的(de)慣(guan)量(liang)(liang)(liang)是比(bi)較小的(de)，一(yi)般來(lai)說折(zhe)算(suan)到伺服電機(ji)(ji)(ji)本身(shen)的(de)負(fu)載慣(guan)量(liang)(liang)(liang)不能超過伺服電機(ji)(ji)(ji)本身(shen)慣(guan)量(liang)(liang)(liang)的(de)4倍（不同品牌伺服電機(ji)(ji)(ji)的(de)設計(ji)有(you)很具體的(de)數據），而(er)(er)實際(ji)應用中的(de)負(fu)載有(you)很多種(zhong)，如果(guo)負(fu)載的(de)慣(guan)量(liang)(liang)(liang)與電機(ji)(ji)(ji)能接受(shou)的(de)慣(guan)量(liang)(liang)(liang)相差太遠，就會大(da)大(da)降低伺服電機(ji)(ji)(ji)的(de)響(xiang)應速(su)度，從(cong)而(er)(er)影響(xiang)生產效率和增大(da)動態誤差。而(er)(er)精密(mi)行(xing)星減速(su)機(ji)(ji)(ji)就能起(qi)到匹配慣(guan)量(liang)(liang)(liang)的(de)關鍵作用。