機(ji)(ji)械手(shou)能(neng)(neng)模仿(fang)人(ren)手(shou)和臂的某些動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)功能(neng)(neng)，用(yong)(yong)以按固(gu)定程(cheng)序抓取(qu)、搬運物(wu)件或操作(zuo)(zuo)工具的自動(dong)(dong)操作(zuo)(zuo)裝置。它(ta)可代替人(ren)的繁重勞(lao)動(dong)(dong)以實現生產(chan)的機(ji)(ji)械化和自動(dong)(dong)化，能(neng)(neng)在有(you)害環境(jing)下操作(zuo)(zuo)以保護人(ren)身安全，因而廣泛應用(yong)(yong)于機(ji)(ji)械制造(zao)、智能(neng)(neng)物(wu)流、智慧倉(cang)儲、自動(dong)(dong)化生產(chan)線和工業機(ji)(ji)器人(ren)設備等行(xing)業中(zhong)。

機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)主要(yao)(yao)由(you)手(shou)(shou)部(bu)和(he)運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構(gou)組(zu)成。手(shou)(shou)部(bu)是用來(lai)抓持(chi)(chi)工件（或工具）的(de)(de)(de)部(bu)件，根據被抓持(chi)(chi)物件的(de)(de)(de)形(xing)狀、尺寸、重量、材料和(he)作業要(yao)(yao)求而有多種(zhong)結構(gou)形(xing)式(shi)，如(ru)夾持(chi)(chi)型、托(tuo)持(chi)(chi)型和(he)吸附(fu)型等。運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構(gou)，使(shi)手(shou)(shou)部(bu)完(wan)成各種(zhong)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)（擺動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)）、移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)或復合運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)來(lai)實現規定的(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)作，改變被抓持(chi)(chi)物件的(de)(de)(de)位置和(he)姿(zi)勢。運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)(de)升降、伸縮、旋轉(zhuan)(zhuan)等獨(du)立運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)方式(shi)；機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)為什么要(yao)(yao)用減速機(ji)(ji)(ji)，主要(yao)(yao)考慮有如(ru)下(xia)三(san)點作用：

1.獲得低轉速，獲得大轉矩，獲得更好的運行特性。
2.加了減速機可以降低轉動慣量，一般是速比的平方降低，這對于控制來說很重要，能及時的控制起停、變速。通過減速機增大了扭矩也就相當于增大了輸入功率，能減小輸入電機所需的功率（在需要調速的場合），一般情況電機要比減速機昂貴，所以考慮要采用減速機，比如機械手驅動系統。
3.減速機在傳動中有保護電機的作用，運行中減速機承受較大扭矩，過載時傳遞到電機只有過載量除以減速比的數值，若直接由電機承擔可能會引起電機的損壞。在過載非常大的時候減速機會先被損壞，而減速機只需要更換備件就可以恢復使用，費用相對較低，如果電機直接損壞維修相對較慢，費用也高。

機械手的設(she)計普遍要求達(da)到(dao)重量(liang)輕，體積小，扭力大(da)（承載能力大(da)），傳動平穩，反(fan)應靈活，穩定性好，安全性高等需(xu)求，機械手關節減速器(qi)一般需(xu)由(you)大(da)傳動比(bi)，大(da)扭矩，高扭矩剛度、小回差、易于裝配、體積小，重量(liang)輕等一些(xie)特點。

機械(xie)手(shou)專用行星減(jian)速(su)(su)機能提高(gao)閉環精度，更好(hao)的(de)(de)控(kong)制(zhi)控(kong)制(zhi)環路(lu)。由(you)(you)于有個50:1的(de)(de)大減(jian)速(su)(su)比(bi)，機械(xie)手(shou)減(jian)速(su)(su)機出軸受(shou)到(dao)擾動傳遞到(dao)電機端就比(bi)直驅(qu)縮減(jian)了37dB，使(shi)得閉環精度在(zai)減(jian)速(su)(su)機出軸顯得更高(gao)。同時轉(zhuan)子(zi)等效的(de)(de)轉(zhuan)動慣量提高(gao)到(dao)了2500倍，使(shi)得控(kong)制(zhi)環路(lu)的(de)(de)滯后環節(jie)受(shou)轉(zhuan)子(zi)慣量占主導，而轉(zhuan)子(zi)由(you)(you)于直接受(shou)電磁力的(de)(de)驅(qu)動從而沒有由(you)(you)于剛度造(zao)成(cheng)的(de)(de)扭矩滯后，比(bi)直驅(qu)要好(hao)控(kong)。

機械手可以采用行星減速機、直流有刷減速機、直流無刷減速機、步進減速機、空心杯減速機以及RV減速機、諧波減速機作為驅動減速電機，技術參數、性能特點等需求可以根據應用行業場景定制。