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行星輪式爬樓輪椅(yi)的傳動(dong)方案及運動(dong)仿真

  爬(pa)樓輪椅(yi)(yi)按照(zhao)原理劃分為幾種(zhong)，包括履帶式(shi)(shi)(shi)，行(xing)星(xing)輪式(shi)(shi)(shi)和腿(tui)足(zu)(zu)式(shi)(shi)(shi)等。主要(yao)分析了行(xing)星(xing)輪式(shi)(shi)(shi)爬(pa)樓輪椅(yi)(yi)的(de)(de)(de)(de)運動(dong)(dong)過(guo)程(cheng)，指出(chu)了當前爬(pa)樓輪椅(yi)(yi)存在的(de)(de)(de)(de)不(bu)足(zu)(zu)，并提出(chu)了一種(zhong)采(cai)用(yong)(yong)同心軸達到不(bu)同傳(chuan)動(dong)(dong)方(fang)(fang)式(shi)(shi)(shi)的(de)(de)(de)(de)傳(chuan)動(dong)(dong)方(fang)(fang)案(an)，可以(yi)(yi)使(shi)輪椅(yi)(yi)更(geng)穩定地實現爬(pa)樓運動(dong)(dong)。使(shi)用(yong)(yong)CATLA軟件進(jin)行(xing)了結構的(de)(de)(de)(de)設計以(yi)(yi)及運動(dong)(dong)仿真模(mo)擬，驗證了設計方(fang)(fang)案(an)的(de)(de)(de)(de)可行(xing)性。  研究(jiu)(jiu)人員對爬(pa)樓輪椅(yi)(yi)以(yi)(yi)及越障(zhang)機構的(de)(de)(de)(de)研究(jiu)(jiu)已經有100多年，也(ye)先后提出(chu)了很多種(zhong)方(fang)(fang)案(an)，常(chang)見的(de)(de)(de)(de)有履帶式(shi)(shi)(shi)、行(xing)星(xing)輪式(shi)(shi)(shi)和腿(tui)足(zu)(zu)式(shi)(shi)(shi)。通常(chang)，履帶式(shi)(shi)(shi)輪椅(yi)(yi)體積龐大且(qie)由(you)于(yu)原理上的(de)(de)(de)(de)缺(que)陷(xian)，容(rong)易(yi)造(zao)成對樓梯(ti)臺階的(de)(de)(de)(de)損壞(huai)；腿(tui)足(zu)(zu)式(shi)(shi)(shi)通常(chang)也(ye)比較復雜(za)，且(qie)......

[ 08-11 15:59 ]

基于改進遺(yi)傳算法的(de)機器人(ren)運(yun)動軌跡跟蹤(zong)控制

  通過對機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)準(zhun)確(que)跟(gen)蹤(zong)控(kong)(kong)制，能夠(gou)有效提升機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)路徑規劃和(he)自主定位的(de)(de)(de)(de)準(zhun)確(que)性。機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)在運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)過程中(zhong)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)受(shou)到(dao)小(xiao)擾(rao)動(dong)(dong)分段線(xian)性誤差的(de)(de)(de)(de)影響，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)系統(tong)是一個多變(bian)量(liang)非線(xian)性系統(tong)，傳(chuan)(chuan)統(tong)的(de)(de)(de)(de)遺傳(chuan)(chuan)算(suan)(suan)法進行(xing)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)跟(gen)蹤(zong)控(kong)(kong)制在邊界層出現穩態(tai)跟(gen)蹤(zong)誤差。針對以(yi)上問題(ti)提出一種基(ji)于改進遺傳(chuan)(chuan)算(suan)(suan)法的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)跟(gen)蹤(zong)控(kong)(kong)制算(suan)(suan)法。模擬構(gou)建所研究的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)環境模型，把(ba)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)的(de)(de)(de)(de)空間坐標抽象為遺傳(chuan)(chuan)種群(qun)的(de)(de)(de)(de)虛擬，得到(dao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)空間的(de)(de)(de)(de)網絡結構(gou)模型。通過遺傳(chuan)(chuan)進化的(de)(de)(de)(de)方式尋找目標點并進行(xing)移動(dong)(dong)，為了(le)使得機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)滿足遺傳(chuan)(chuan)算(suan)(suan)法的(de)(de)(de)(de)匹配條......

[ 08-10 16:00 ]

直齒(chi)輪承載接觸分析與強度計(ji)算

  利用輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)接觸(chu)(chu)分(fen)析(xi)（TCA）和輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)承載接觸(chu)(chu)分(fen)析(xi)（LTCA）對直齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)副(fu)進行了(le)(le)(le)嚙合仿(fang)真。在此基礎上(shang)(shang)結合彈(dan)性理(li)論(lun)，計算(suan)了(le)(le)(le)各嚙合點上(shang)(shang)的(de)接觸(chu)(chu)應(ying)力(li)。利用有限元應(ying)力(li)影響矩陣法分(fen)析(xi)了(le)(le)(le)齒(chi)(chi)(chi)根(gen)應(ying)力(li)分(fen)布變化(hua)過(guo)程(cheng)。根(gen)據(ju)LTCA的(de)計算(suan)結果，提出了(le)(le)(le)一種齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)壽命(ming)近似(si)計算(suan)方法，估算(suan)了(le)(le)(le)直齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)副(fu)的(de)壽命(ming)。然(ran)后，基于MATLAB語言開發了(le)(le)(le)直齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)面(mian)嚙合分(fen)析(xi)與修行設計軟(ruan)件。  TCA技術是在電子(zi)計算(suan)機上(shang)(shang)預先模擬出齒(chi)(chi)(chi)面(mian)接觸(chu)(chu)區域的(de)形狀、大小和位置，并得到合理(li)的(de)參數(shu)(shu)來進行修正(zheng)，進而(er)用這些關(guan)于齒(chi)(chi)(chi)面(mian)接觸(chu)(chu)區域的(de)合理(li)數(shu)(shu)據(ju)來指導齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)的(de)加工生產(chan)過(guo)程(cheng)，這點是......

[ 08-09 16:27 ]

直升機(ji)尾(wei)部減(jian)速器機(ji)匣的設計(ji)改進

  直(zhi)升(sheng)機傳動(dong)系統尾(wei)部(bu)(bu)減(jian)速器機匣(xia)在研制過程中出現(xian)(xian)故(gu)(gu)障(zhang)頻率(lv)較高，通(tong)過采取(qu)全(quan)程應力(li)檢測(ce)方法，在定型前(qian)全(quan)面發(fa)(fa)現(xian)(xian)直(zhi)升(sheng)機尾(wei)減(jian)速器機匣(xia)的故(gu)(gu)障(zhang)原因進行了設計改(gai)進。靜力(li)實驗(yan)(yan)和疲(pi)勞實驗(yan)(yan)結果發(fa)(fa)現(xian)(xian)了尾(wei)部(bu)(bu)減(jian)速器機匣(xia)的靜力(li)和疲(pi)勞薄弱部(bu)(bu)位。地面聯合實驗(yan)(yan)和科研試飛結果發(fa)(fa)現(xian)(xian)故(gu)(gu)障(zhang)主要(yao)原因為機匣(xia)的動(dong)態特(te)性與(yu)系統整體不(bu)匹配引起共振。根據全(quan)程應力(li)檢測(ce)結果對機匣(xia)結構進行局(ju)部(bu)(bu)改(gai)進，以(yi)共振的發(fa)(fa)生。改(gai)進方案為：改(gai)變(bian)安裝(zhuang)腳的筋板連(lian)接強度(du)，減(jian)小(xiao)肋板區減(jian)輕孔周圍(wei)厚(hou)度(du)，增加安裝(zhuang)腳底部(bu)(bu)厚(hou)度(du)，稍(shao)微增厚(hou)小(xiao)齒(chi)輪滾子軸承安裝(zhuang)邊。結構的局(ju)部(bu)(bu)邊改(gai)使它與(yu)系統整體有(you)良好匹配......

[ 08-05 16:12 ]

自動(dong)變(bian)速箱內置式齒輪泵(beng)齒圈斷裂(lie)的解決(jue)方法

  為(wei)了(le)(le)解決(jue)無(wu)鞋(xie)盒(he)槽(cao)(cao)的(de)(de)內置式(shi)(shi)齒輪泵(beng)(beng)的(de)(de)齒圈斷裂的(de)(de)問題(ti)，利用三維建(jian)模軟(ruan)件建(jian)立齒輪泵(beng)(beng)模型，通過FLUENT進行內部流場仿(fang)真(zhen)，得到分別開設無(wu)協和槽(cao)(cao)、對稱式(shi)(shi)卸(xie)荷(he)槽(cao)(cao)和騙紙式(shi)(shi)卸(xie)荷(he)槽(cao)(cao)齒輪泵(beng)(beng)的(de)(de)高困油(you)壓力值，并計(ji)算(suan)出3種泵(beng)(beng)的(de)(de)容積效率，驗證(zheng)了(le)(le)采用偏置式(shi)(shi)卸(xie)荷(he)槽(cao)(cao)的(de)(de)泵(beng)(beng)能很好(hao)地解決(jue)困油(you)問題(ti)且能改善泵(beng)(beng)的(de)(de)容積效率。通過計(ji)算(suan)設計(ji)出偏置卸(xie)荷(he)槽(cao)(cao)的(de)(de)偏移位置，并進行樣機實驗驗證(zheng)。經比較實驗結(jie)果(guo)與仿(fang)真(zhen)結(jie)果(guo)相近(jin)，這為(wei)設計(ji)內置式(shi)(shi)齒輪泵(beng)(beng)提供了(le)(le)參考。  齒輪泵(beng)(beng)廣(guang)泛地應用于液壓系統(tong)和機械產品中，但由于自身結(jie)構特點的(de)(de)原因，齒輪泵(beng)(beng)的(de)(de)困油(you)現象又大的(de)(de)影響......

[ 08-04 16:03 ]

風(feng)力發電機行星齒輪(lun)傳動系(xi)統分(fen)析

  根據2.5MW風(feng)力(li)發(fa)電(dian)(dian)(dian)機行(xing)(xing)星(xing)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)在隨(sui)(sui)機風(feng)場中復雜工(gong)況的(de)工(gong)作特點，利用(yong)(yong)雙參(can)數威布(bu)爾分(fen)(fen)布(bu)模型描述隨(sui)(sui)機風(feng)速(su)(su)的(de)分(fen)(fen)布(bu)，獲得由隨(sui)(sui)機風(feng)速(su)(su)引起的(de)時變風(feng)載(zai)。采用(yong)(yong)集中參(can)數法建立風(feng)力(li)發(fa)電(dian)(dian)(dian)機行(xing)(xing)星(xing)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)平移(yi)-扭轉耦合動(dong)(dong)力(li)學模型。綜合考慮風(feng)力(li)發(fa)電(dian)(dian)(dian)機行(xing)(xing)星(xing)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)軸承支撐(cheng)剛度(du)(du)、齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)副時變嚙合剛度(du)(du)等(deng)內部激勵對(dui)傳(chuan)動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)影響，對(dui)變風(feng)載(zai)下2.5MW行(xing)(xing)星(xing)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)動(dong)(dong)力(li)學特性(xing)進行(xing)(xing)仿(fang)真(zhen)計(ji)算分(fen)(fen)析，求得出載(zai)外部風(feng)載(zai)作用(yong)(yong)下各(ge)構件的(de)位移(yi)響應與速(su)(su)度(du)(du)響應，為風(feng)力(li)發(fa)電(dian)(dian)(dian)機行(xing)(xing)星(xing)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)故障診斷和優化設(she)計(ji)奠定了(le)良好的(de)理論基(ji)礎。&nbs......

[ 08-01 16:38 ]